Para utilização dos serviços utilizando a linguagem PHP, você deverá utilizar a classe SoapClient.
Caso você deseje mais detalhes sobre a classe, poderá acessar a documentação nesse link: PHP: SoapCliente – Manual

Exemplo de conexão

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<!--?php 
 
// Define o usuário e senha
$login = 'login';
$senha = 'senha';
 
// Opções de configurações do cliente WSDL
$options = array(
    'soap_version' => SOAP_1_1,
    'login'        => $login,
    'password'     => $senha
);
 
// Cria o objeto SOAP com a URL do serviço
$client = new SoapClient("http://cradf.cra21.com.br/cradf/xml/protestos.php?wsdl", $options);

Executando um método

Com o serviço instanciado, podemos executar suas funções utilizando a sintaxe

 $cliente->Metodo(parametros);

onde Metodo será o nome do serviço, passando os parâmetros na função.
Segue abaixo um exemplo de chamada para recepção de confirmação:

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// Exemplo de chamada do método para recepção de confirmação
$retornoXml = $client->Confirmacao('C0013110.141');

A variável $retornoXml irá conter a resposta do serviço.

Métodos disponíveis

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/**
 * Serviço de envio de remessa
 * 
 * @param string $userArq
 * @param string $userDados
 * @return Xml
 */
$client->Remessa($userArq, $userDados);
 
/**
 * Serviço de recepção de confirmação
 *
 * @param string $userArq
 * @return Xml
 */
$client->Confirmacao($userArq);
 
/**
 * Serviço de recepção de retorno
 *
 * @param string $userArq
 * @return Xml
 */
$client->Retorno($userArq);
 
/**
 * Serviço de envio de desistencia
 *
 * @param string $userArq
 * @param string $userDados
 * @return Xml
 */
$client->Desistencia($userArq, $userDados);
 
/**
 * Serviço de envio de cancelamento
 *
 * @param string $userArq
 * @param string $userDados
 * @return Xml
 */
$client->Cancelamento($userArq, $userDados);
 
/**
 * Serviço de envio de autorização de cancelamento
 *
 * @param string $userArq
 * @param string $userDados
 * @return Xml
 */
$client->Autoriza_Cancelamento($userArq, $userDados);
 
/**
 * Serviço de recepção das comarcas homologadas
 *
 * @param string $codapres
 * @return Xml
 */
$client->Homologadas($codapres);

Para fazer download do arquivo de exemplo, acesse o link: WebServiceCRA